FASTECH

설정과 운전

상태표시 LED

1. LED 컬러별 상태 표시

표시	색	기능	점등조건
PWR	Green	전원 입력 표시	전원이 입력되어 있을 때 점등
INP	Yellow	위치 결정 완료 신호 표시	위치 명령 펄스 입력 완료 후 목표 위치로부터 위치 편차가 DIP 스위치로 설정한 값 이내로 있을 때 점등
SON	Orange	Servo On/Off 상태 표시	Servo On: 점등, Servo Off: 소등
ALM	Red	알람 표시	보호기능이 작동 되었을 때 점멸반복 (LED 점멸 횟수를 카운트하면 작동된 보호기능의 내용을 알 수 있음)

◆ 보호기능의 내용과 LED 점멸 횟수

점멸 횟수	보호 기능	조건
1	과전류 이상	모터 구동 소자에 4.8A를 초과한 전류가 흘렀을 경우^*1
2	과속도 이상	모터의 속도가 3,000 [rpm]을 초과하는 경우
3	위치 추종 이상	모터 회전 중 위치 명령값과 실제 위치값의 차이가 180˚ 이상일 경우
4	과부하 이상	모터의 최대 토크를 초과하는 부하가 5초 이상 가해졌을 경우
5	과열 이상	드라이브의 내부 온도가 85℃를 초과하는 경우
6	회생 전압 이상	모터의 역기전력 전압이 48V를 초과하는 경우^*2
7	모터 접속 이상	드라이브와 모터의 연결에 이상이 있을 경우
8	엔코더 접속 이상	드라이브와 엔코더의 연결에 이상이 있을 경우
10	인포지션 이상	운전 완료 후 1펄스 이상의 위치 오차가 발생한 경우
11	시스템 이상	드라이브 시스템에 이상이 발생하였을 경우 (Watch Dog Timer)
12	ROM 이상	파라미터 저장장치(ROM)에 이상이 발생하였을 경우
15	위치 오차 초과 이상	모터 정지 상태에서 180˚ 이상의 위치 오차가 발생한 경우

알람 LED 점멸
(예, 위치 추종 이상)

스위치

1. 펄스 입력 방식 설정 스위치(SW2.6)

표시	스위치명	기능
P	펄스 입력 방식 선택	펄스 입력을 1-펄스 입력 방식 또는 2-펄스 입력 방식으로 선택할 수 있습니다. ON: 1-펄스 입력 방식 OFF: 2-펄스 입력 방식 ※ 출하 시에는 2-펄스 입력 방식으로 설정

2. 회전 방향 전환 스위치(SW2.5)

표시	스위치명	기능
D	모터 회전 방향 선택	드라이브에 CW(+Dir신호) 입력 기준입니다. ON: CCW(-방항) OFF: CW(+방향) ※ 출하 시에는 CW로 설정

CCW 방향
회전 방향 전환 스위치 : ON

CW 방향
회전 방향 전환 스위치 : OFF

3. 분해능 설정 스위치(SW1.5~1.8)

모터 1회전 당 상위 제어기에서 보내는 입력 펄스 수를 의미합니다.

위치				펄스/회전
8	7	6	5	펄스/회전
ON	ON	ON	ON	4,000 or 16,000 ^*1
ON	ON	ON	OFF	500
ON	ON	OFF	ON	1,000
ON	ON	OFF	OFF	1,600
ON	OFF	ON	ON	2,000
ON	OFF	ON	OFF	3,600
ON	OFF	OFF	ON	5,000
ON	OFF	OFF	OFF	6,400
OFF	ON	ON	ON	7,200
OFF	ON	ON	OFF	10,000
OFF	ON	OFF	ON	NC
OFF	ON	OFF	OFF	NC
OFF	OFF	ON	ON	NC
OFF	OFF	ON	OFF	NC
OFF	OFF	OFF	ON	NC
OFF	OFF	OFF	OFF	NC

* 1 : 위치 “0”의 분해능은 제품에 적용된 엔코더 분해능을 따릅니다. 단, 분해능 10,000 엔코더의 경우 500으로 설정됩니다.
※ 설정 분해능이 엔코더 분해능 이상인 경우, 엔코더 펄스 사이는 마이크로 스텝으로 구동됩니다.

4. 위치 제어 Gain 설정 스위치(SW2.1~2.4)

모터 정지 후, 모터에 장착된 부하에 따른 모터 응답을 조정하기 위함입니다. 모터의 부하에 따라 스위치를 조정하여 빠른 응답과 안정화된 성능을 얻을 수 있습니다.

- 설정 방법은 다음과 같습니다.
1. 모든 스위치를 ‘ON’으로 지정합니다.
2. 모터 응답이 안정화될 때까지 스위치를 조정합니다.
3. 현재의 조리개 스위치 위치에서 1 혹은 2단계로 스위치를 움직이며 정밀 조정합니다.

위치				Intergral Part 시정수	Proportional Gain^*1
4	3	2	1	Intergral Part 시정수	Proportional Gain^*1
ON	ON	ON	ON	1	1
ON	ON	ON	OFF	1	2
ON	ON	OFF	ON	1	3
ON	ON	OFF	OFF	1	4^*2
ON	OFF	ON	ON	1	5
ON	OFF	ON	OFF	1	6
ON	OFF	OFF	ON	2	1
ON	OFF	OFF	OFF	2	2
OFF	ON	ON	ON	2	3
OFF	ON	ON	OFF	2	4
OFF	ON	OFF	ON	2	5
OFF	ON	OFF	OFF	3	1
OFF	OFF	ON	ON	3	2
OFF	OFF	ON	OFF	3	3
OFF	OFF	OFF	ON	3	4
OFF	OFF	OFF	OFF	3	5

* 1 : 상기 Gain값은 드라이브 내부에서 사용하는 실제값이 아닌 상대적인 값입니다.
* 2 : 출하 시 Gain 스위치 설정값은 ‘ON ON OFF OFF’입니다.

5. 인포지션값 설정 스위치(SW1.1~1.4)

위치 결정 완료 신호의 출력 조건을 나타냅니다. 위치 지령 펄스의 종료 후 목표 위치로부터의 위치 편차가 설정한 인포지션값보다 적은 경우 위치 결정 완료 신호를 출력합니다.

위치				인포지션값 [Pulse] Fast Response
4	3	2	1	인포지션값 [Pulse] Fast Response
ON	ON	ON	ON	0 ^*1
ON	ON	ON	OFF	1
ON	ON	OFF	ON	2
ON	ON	OFF	OFF	3
ON	OFF	ON	ON	4
ON	OFF	ON	OFF	5
ON	OFF	OFF	ON	6
ON	OFF	OFF	OFF	7

위치				인포지션값 [Pulse] Accurate Response
4	3	2	1	인포지션값 [Pulse] Accurate Response
OFF	ON	ON	ON	0
OFF	ON	ON	OFF	1
OFF	ON	OFF	ON	2
OFF	ON	OFF	OFF	3
OFF	OFF	ON	ON	4
OFF	OFF	ON	OFF	5
OFF	OFF	OFF	ON	6
OFF	OFF	OFF	OFF	7

* 1 : 출하 시 설정값
※ 설정 방법은 사용자 매뉴얼을 참조하십시오.

커넥터

1. 입출력 접속 커넥터(CN1)

번호	기능	입/출력
1	CW+(Pulse+)	입력
2	CW-(Pulse-)	입력
3	CCW+(Dir+)	입력
4	CCW-(Dir-)	입력
5	A+	출력
6	A-	출력
7	B+	출력
8	B-	출력
9	Z+	출력
10	Z-	출력

번호	기능	입/출력
11	Alarm	출력
12	In-Position	출력
13	Servo On/Off	입력
14	Alarm Reset	입력
15	NC	-
16	BRAKE+	출력
17	BRAKE-	출력
18	S-GND	출력
19	EXT_GND	입력
20	EXT_24VDC	입력

2. 엔코더 접속 커넥터(CN2)

번호	기능	입/출력
1	A+	입력
2	A-	입력
3	B+	입력
4	B-	입력
5	Z+	입력
6	Z-	입력
7	5VDC	출력
8	GND	출력
9	F.GND	-
10	F.GND	-

3. 모터 접속 커넥터(CN3)

번호	기능	입/출력
1	B 상	출력
2	/B 상	출력
3	/A 상	출력
4	A 상	출력

4. 전원 접속 커넥터(CN4)

번호	기능	입/출력
1	24VDC	입력
2	GND	입력

접속 커넥터 사양

드라이브에 연결하기 위하여 사용되는 커넥터 사양입니다.

용도		품명	규격	제조사
전원 접속 (CN4)		Housing Terminal	PAP-02V-S SPHD-001T-P0.5	JST
모터 접속	드라이브 측 (CN3)	Housing Terminal	PAP-04V-S SPHD-001T-P0.5	JST
모터 접속	모터 측	Housing Terminal	5557-04R 5556T	MOLEX
엔코더 접속	드라이브 측 (CN2)	Housing Terminal	501646-1000 501648-1000(AWG 26~28)	MOLEX
엔코더 접속	엔코더 측	Housing Terminal	SMP-09V-NC SHF-001T-0.8BS	JST
입출력 접속 (CN1)		Housing Terminal	501646-2000 501648-1000(AWG 26~28)	MOLEX

※ 위의 커넥터들은 Ezi-SERVO MINI에 가장 적합한 제품입니다. 동등품 또는 대체품도 사용할 수 있습니다.