FASTECH

상태표시 LED

1. EtherCAT 상태 표시 LED

EtherCAT의 통신 상태를 알려주는 LED입니다. Link/Activity LED는 각각의 EtherCAT 포트의 우측 상단에 있습니다.

표시	색	기능	설명
RUN	Green	OFF	INIT 상태 또는 전원 OFF
		Blinking	PRE-OPERATIONAL 상태
		Single Flash	SAFE-OPERATIONAL 상태
		ON	OPERATIONAL 상태
		Flickering	BOOTSTRAP 상태
ERR	Red	OFF	에러가 없는 상태 또는 전원 OFF
		Blinking	통신 설정 이상
		Single Flash	통신데이터 이상
		Double Flash	위치독(Watchdog) 타임 아웃

표시	색	기능	설명
Link / Activity	Green	OFF	링크 비활성화
		ON	링크 활성화
		Flickering	링크 활성화 및 동작 중

2. 드라이브 상태 표시 LED

표시	색	기능	점등조건
PWR	Green	전원 입력 표시	전원이 투입되어 있을 때 점등합니다.
INP	Yellow	위치 결정 완료 신호 표시	위치 명령 완료 후, 목표 위치로부터의 위치 편차가 설정한 값 이내일 때 점등합니다.
SON	Orange	Servo On / Off 상태 표시	Servo On : 점등, Servo Off : 소등
ALM	Red	알람 표시	에러가 발생했을 때 반복해서 점멸합니다.

◆ 알람 LED 점멸 횟수와 에러 종류 일람표

점멸 횟수	에러코드^*4	보호 기능	조건
1	E-001	과전류 이상	모터 구동 소자에 과도한 전류가 흐른 경우^*1
2	E-002	과속도 이상	모터의 속도가 3,000r/min을 넘은 경우
3	E-003	위치 추종 이상	모터 회전 중 위치 명령값과 실제 위치값의 차이가 설정값 이상인 경우^*2
4	E-004	과부하 이상	모터의 최대 토크를 초과하는 부하가 5초 이상 가해진 경우
5	E-005	과열 이상	드라이브의 내부 온도가 85℃를 넘은 경우
6	E-006	회생 전압 이상	모터의 역기전력이 상승하여 모터 구동 전압이 한계값을 넘은 경우^*3
7	E-007	모터 접속 이상	드라이브와 모터의 연결에 이상이 있는 경우
8	E-008	엔코더 접속 이상	드라이브와 엔코더의 연결에 이상이 있는 경우
9	E-009	주 전원 전압 이상	주 전원 전압이 약 18V 이하일 경우
10	E-010	인포지션 이상	운전 완료 후 1펄스 이상의 위치 오차가 3초 이상 발생한 경우
12	E-012	ROM 이상	파라미터 저장 장치(ROM)에 이상이 발생한 경우
15	E-015	위치 오차 초과 이상	모터가 정지한 상태에서 설정값 이상의 위치 오차가 발생한 경우^*2
16	E-016	비상정지 회로 이상	TQOFF1과 TQOFF2의 입력 상태가 서로 다른 경우

* 1 : 한계값은 모터에 따라 다릅니다. (사용설명서 참조)
* 2 : 기본 설정값은 180˚이며, 파라미터로 수정할 수 있습니다. (사용설명서 참조)
* 3 : 모터의 역기전력의 한계값은 모터에 따라 다릅니다. (사용설명서 참조)
* 4 : 알람이 발생하면 7세그먼트 LED표시기에는 EtherCAT ID 대신에 에러 코드가 표시됩니다.
※ 자세한 사항은 각 사용설명서를 참고바랍니다.

알람 LED 점멸
(예 : 위치 추종 이상)

커넥터

1. 입출력 접속 커넥터(CN1)

번호	기능	입/출력
1	LIMIT+	입력
2	LIMIT-	입력
3	ORIGIN	입력
4	Digital In1	입력
5	Digital In2	입력
6	Digital In3	입력
7	Digital In4	입력
8	Digital In5	입력
9	Digital In6	입력
10	Digital Out1	출력

번호	기능	입/출력
11	Digital Out2	출력
12	Digital Out3	출력
13	Digital Out4	출력
14	Digital Out5	출력
15	BRAKE+	출력
16	BRAKE-	출력
17	EXT_GND	입력
18	EXT_24VDC	입력
19	F.GND	---
20	F.GND	---

2. 엔코더 접속 커넥터(CN2)

번호	기능	입/출력
1	A+	입력
2	A-	입력
3	B+	입력
4	B-	입력
5	Z+	입력

번호	기능	입/출력
6	Z-	입력
7	DC5V	출력
8	GND	출력
9	F. GND	----
10	F. GND	----

3. 모터 접속 커넥터(CN3)

번호	기능	입력/출력
1	A 상	출력
2	B 상	출력
3	A 상	출력
4	B 상	출력

4. 주 전원 접속 커넥터(CN4)

번호	기능	입력/출력
1	DC24V	입력
2	GND	입력

5. 제어 전원 접속 커넥터(CN5)

번호	기능	입력/출력
1	DC24V	입력
2	GND	입력

6. 토크 오프 신호 접속 커넥터(CN6)

번호	기능	입력/출력
1	TQOFF1_P	입력
2	TQOFF1_N	입력
3	TQOFF2_P	입력
4	TQOFF2_N	입력
5	TQMON_P	출력
6	TQMON_N	출력
7	OVRTQ	입력
8	GND	출력

7. EtherCAT 통신 커넥터(CN7, CN8)

번호	기능
1	TD+
2	TD-
3	RD+
4	----
5	----

번호	기능
6	RD-
7	----
8	----
커넥터 후드	F.GND

8. USB 커넥터(CN9)

번호	기능
1	V_BUS
2	D-
3	D+
4	----
5	GND

접속 커넥터

드라이브에 연결할 때 사용하는 커넥터입니다.

용도		품명	규격	제조사
주 전원 접속 (CN4)		하우징 터미널	5557-02R 5556T	MOLEX
제어 전원 접속 (CN5)		하우징 터미널	PAP-02V-S SPHD-001T-P0.5	JST
모터 접속	드라이브 측 (CN3)	하우징 터미널	5557-04R 5556T	MOLEX
모터 접속	모터 측	하우징 터미널	5557-04R 5556T	MOLEX
엔코더 접속	드라이브 측 (CN2)	하우징 터미널	51353-1000 56134-9000	MOLEX
엔코더 접속	엔코더 측	하우징 터미널	SMP-09V-NC SHF-001T-0.8BS	JST
입출력 접속 (CN1)		하우징 터미널	PADP-20V-1-S SPH-002T-P0.5L	JST
토크 오프 신호 접속 (CN6)		하우징 터미널	PAP-08V-S SPHD-001T-P0.5 혹은 SPHD-002T-P0.5	JST

※ 위 커넥터는 제품과 함께 제공됩니다. 다른 부품을 사용할 때는 규격을 만족하는지 확인하시기 바랍니다

설정과 운전

스위치

상태표시 LED

커넥터