통상적으로는 위치완료시간의 25% 가 적당하지만, 각 설비마다 특성이 다를 수 있으니 설비환경에 알맞은 가감속 비율을 Test 를 통해 찾으셔야 합니다.

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가감속 설정은 장비를 제어하는 아주 중요한 요소 중 하나 입니다. 가감속이 작을 때는 장비의 진동 등으로 인해 장비 및 로봇에 대한 전체 수명에 문제가 될 수 있으며, 가감속이 길 경우 Tact Time 지연으로 인한 생산성이 저하 될 수 있습니다. 설비에 따라 알맞은 가감속 값을 찾으셔야 합니다.

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또한 부하는 마찰부하, 관성부하, 기타 외력(중력) 등이 있으며, 그 중 관성부하는 가감속 비율과 비례하여 작용합니다. 관성부하가 클수록 급격이 가속하거나 감속하기 어렵고, 가감속 시간을 줄이기 위해서는 모터의 구동 능력이 커야 합니다. 또한 급격한 감속은 회생전압초과 Alarm이 발생할 수도 있으며, 이 경우 감속시간을 완화해야 합니다.
결국 부하 및 운전조건에 따라 적절한 모터를 선택 사용해야 하며, 모터 선정을 위한 과정은 당사 홈페이지에서 지원하고 있습니다. 자세한 사항은 당사 영업팀에 문의하여 주시기 바랍니다.
(http://www.fastech.co.kr/ → 고객지원 → 모터선정 가이드)​

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스테핑 모터의 모션 제어의 일반적인 특성은 아래의 곡선과 같이 나타낼수 있으며, 아래의 T1 과 T3가 가속과 감속의 시간을 나타내는 항목 입니다.

* 이송거리 S : 모터가 회전하여 이송할 전제 이송 펄스수를 설정
* 이송속도 V : 모터가 회전을 시작하여 도달하는 최고 속도
* 가속시간 T1 : 최고 속도까지 가속하여 도달하는 시간
* 감속시간 T3 : 최저 속도까지 감속하는 시간
* 속도 오프셋 Vo : 운전 시작과 끝에서 지정되는 속도

하기 표에서 가감속의 기울기를 나타내는 가감속 Rate T R 은  아래와 같은 공식에 의하여 설정이 될 수 있습니다. 
가감속 Rate  T R  =
                 가속 (감속) 시간 (ms)                    
운전 펄스 속도 (kHz) – 기동 펄스 속도 (kHz)

가감속 Rate (T R)의 수치가 큰 경우 천천히 가감속 동작을 하는 것이고, 작은 경우는 급격한 가감속 동작을 하는 것입니다.
보다 안정적인 모터를 운전하는 기준으로 가감속 Rate를 다음의 조건에서 설정하여 사용하시는 것을 권장합니다.

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​<스탭 모터 모션 제어의 일반적인 특성곡선>

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