파스텍의 Ezi-SERVO에 의한 토크 제어 기능은 (Torque Control 혹은 Push Motion 기능) 위치 명령에 의해 이동 중 특정 위치에서부터 정해진 힘을 유지하면서 이동하며, 이동 중 물체 (work)에 접촉되면 이동을 멈추지만 (Stop Mode) 그 힘은 계속 유지하는 기능입니다.
(지원 제품 : Ezi-SERVOII Plus-E, Ezi-SERVO PR-MINI, Ezi-SERVO ALL (28각 제외))

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· 임의 위치에서, 위치제어에서 토크제어로의 전환이 가능합니다.
· 위치 제어에서 토크제어로 전환 후, 소정의 힘에 도달하면 그 토크를 유지합니다.

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​· 기능 설명

임의의 위치에서, 위치제어에서 토크제어로 전환합니다.
토크제어로 전환 후, 이동하여 물체에 접촉합니다. 소정의 토크에 도달하면 정지한 후, 그 토크를 유지합니다.

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①  Push Motion 지령을 내립니다.
②  Position Motion 지령을 내리고, 실행합니다. (Position Mode 상태)
③  Position Motion 으로부터 감속하여 Push Motion 속도를 전환합니다.(이 경우, 속도는 400[rpm]이하로 해야 합니다. )
④  물체에 접촉할 때 까지 이동 후, 접촉하면 소정의 토크를 유지합니다.
     (Push Mode 상태) (In Position Signal Output)