FASTECH

모터선정 가이드

계산에 필요한 기초 데이터

Table과 Work의 총 하중	W =	kgf
Table과 Work의 총 질량	m =	kg
직선 운동부 마찰계수	μ =
Ball Screw의 구동 효율	η_B =	90%
예압 Nut의 내부 마찰계수	μ₀ =
Ball Screw의 직경	D =	cm
Ball Screw의 전장	L =	cm
Ball Screw의 피치	P =	cm
Ball Screw의 재질 밀도	ρ =	kg/cm³
Timing Belt의 구동 효율	ηT =	90%
Pulley 1직경(모터측)	D_P1 =	cm
Pulley 1두께(모터측)	L_P1 =	cm
Pulley 2직경(부하측)	D_P2 =	cm
Pulley 2두께(부하측)	L_P2 =	cm
Pulley의 재질 밀도	ρP =	kg/cm³

외력	F_E =	kgf
중력 가속도	g =	m/sec²
sin α	=
cos α	=
설치 경사각	α =	˚
이송 거리	ℓ =	cm
위치 결정 시간	t₀ =	sec
가감속 시간	t₁ =	sec
감속기 감속비	R =	감속이 없는 경우 R=1
감속기 효율	_ηR =	90%(감속기 없는 경우 _ηR=1)
Pulley 감속비	R_p =	= D_P2/D_P1
안전률	S =
엔코더 분해능		ppr
각도 분해능	Δθ =	˚

노란칸의 값을 입력하시면 나머지 부분은 자동으로 계산됩니다.

취소 계산하기

운전속도 및 가속도 산출

Work선 속도 V =	I	=		= cm/sec
	t₀ - t₁		-
Ball Screw 회전속도 ω₈ = (V/P) × 2π = rad/sec
= rpm
Pulley2(부하측)회전속도 ω_P2 = ω_B2 = rad/sec
Pulley1(모터측)회전속도 ω_P2 = ω_P2 × R_P = rad/sec
구동 모터 회전 각 속도 ω_Μ = ω_P2 × R = rad/sec
= rpm
구동모터 회전 각 가속도 = 𝝎 ̇_Μ =	ω_Μ	=		= rad/sec²
	t₁

모터선정


일단은 Rotor의 관성 모멘트 J₀ = 0 이라고 가정하면
모터의 구동 Torque	T_M =	이 되므로 파스텍 모터 곡선도에서
구동 모터 회전속도	ω₈ =	rpm에서
구동 Torque가	T_M =	N·m이상 출력되는 적당한 모터를 찾는다

선정 모터 토크 그래프 보기

선정 모터의 타당성 검증


선정된 Motor의 Spec.으로부터 Rotor의 관성 모멘트 J₀ 찾는다
J₀ = gcm² = kgcm² = kgm²
모터의 관성 모멘트를 고려한 모터의 구동 Torque 재산출
T_M = × J₀ + kgf·cm
= × + = kgf·cm
= N·m

[ 선정 모터의 타당성 검증 ]
선정된 모터의 Torque곡선으로부터
선정된 Motor의 회전속도	ω₈ =	rpm에서
선정된 Motor의 Torque가	T_M =	N·m이상이 되면 OK이고,
선정된 Motor의 Torque가	T_M =	N·m이하가 되면 NG이므로,
모터 Length나 Size를 한단계 늘려 6번의 모터 선정부터 7번까지 다시 반복한다.

취소 계산하기

선정 모터의 타당성 검증


K =	J_L	=		=
	J₀ × R²		× ²

부하관성 모멘트 비율 K가 30이하이면 OK입니다.
부하관성 모멘트 비율 K가 30 초과하면, 운전은 할 수 있으나 구동시 모터가 부드럽게 동작하지 못하는 문제(가감속시 덜컹거리는 현상)가 발생할 수 있으므로, 가감속 시간을 충분히 주고, 운전 속도를 낮출 필요가 있습니다. 가감속 시간이나, 운전속도를 조정하시기 어렵다면 모터의 Length나 Size를 한단계 올려서 Rotor의 관성 모멘트가 좀 더 큰 모터를 사용하시기를 권장합니다. 감속기를 사용하는 경우에 선정된 모터의 구동 Torque는 충분한데 부하 관성 모멘트를 비율 K가 만족되지 않는다면 감속기의 감속비를 증가시켜 사용할 수 있으나, 이 경우 구동의 모터의 회전속도가 올라가므로 고속에서 급격히 Torque가 떨어지는 Step Motor의 경우에는 주의를 요합니다.