FASTECH

설정과 운전

EzPD-EC-A2A-G-GMX30AD
EzPD-EC-A2A-G-GMX50AD
EzPD-EC-A2A-G-GMX100AD
EzPD-EC-A2A-G-GMX200AD

스위치

1. EtherCAT ID 표시와 설정 스위치(SW1, SW2): EtherCAT ID(ECAT Device ID)의 노드 어드레스를 설정하는 스위치로, 10진수를 나타냅니다. SW1은 일의 자릿수(×1), SW2는 십의 자릿수(×10)를 표시합니다.

상태 표시 LED

1. EtherCAT 상태 표시 LED

EtherCAT의 통신 상태를 알려주는 LED입니다. Link/Activity LED는 각각의 EtherCAT 포트의 우측 상단에 있습니다.

표시	색	상태	설명
RUN	녹색	OFF	INIT 상태 또는 전원 Off
		Blinking	PRE-OPERATIONAL 상태
		Single Flash	SAFE-OPERATIONAL 상태
		ON	OPERATIONAL 상태
		Flickering	BOOTSTRAP 상태
ERR	적색	OFF	에러가 없는 상태 또는 전원 OFF
		Blinking	통신 설정 이상
		Single Flash	통신데이터 이상
		Double Flash	워치독(Watchdog) 타임 아웃
Link / Activity	녹색	OFF	링크 비활성화
		ON	링크 활성화
		Flickering	링크 활성화 후 동작 중

2. 드라이브 상태 표시 LED

표시	색상	기능	설명
PWR	녹색	전원 입력 표시	전원이 투입되어 드라이브가 정상 동작 중일 때 점등합니다. (참고) 초기화 또는 펌웨어 업데이트 중일 때는 점멸 상태가 됩니다.
SON	오렌지색	서보 On/Off 상태 표시	서보 On : 점등 서보 Off : 소등
ALM	적색	알람 표시	에러가 발생했을 때 반복해서 점멸합니다

◆ 알람 LED 점멸 횟수와 에러 종류 일람표

LED 점멸 횟수	에러 코드	에러 종류	원인
1	E-001	과전류 이상	모터 구동 소자에 과도한 전류가 흐른 경우 ^*1
2	E-002	과속도 이상	모터 구동 속도가 허용 속도를 넘은 경우 ^*1
3	E-003	위치 추종 이상	모터 운전 중 위치 오차(위치 명령값과 실제 위치값의 차이)가 설정값을 초과한 경우 ^*2
4	E-004	과부하 이상	모터의 연속운전영역 최대 토크를 초과하는 부하가 일정 시간 이상 가해진 경우 ^*1
5	E-005	과열 이상	드라이브의 내부 온도가 85ºC를를 넘은 경우
6	E-006	회생 전압 이상	모터의 역기전력 상승 또는 회생 동작에 의하여 내부 모터 구동 전압이 한계값을 넘은 경우 ^*1
7	E-007	모터 접속 이상	드라이브와 모터의 연결에 이상이 있는 경우
8	E-008	인코더 접속 이상	드라이브와 인코더의 연결에 이상이 있는 경우
9	E-009	주 전원 저전압 이상	주 전원 전압이 허용 최소전압보다 작은 경우 ^*1
10	E-010	인포지션 이상	모터가 운전을 완료한 후 설정값을 초과하는 위치 오차가 연속하여 3초 이상 발생한 경우 ^*2
11	E-011	시스템 이상	드라이브 내부 시스템에 이상이 발생한 경우
12	E-012	ROM 이상	파라미터 저장 장치(ROM)에 이상이 발생한 경우
13	E-013	모터 파라미터 이상	모터 파라미터가 설정되어 있지 않거나 정상 범위를 넘어서는 경우
14	E-014	주 전원 과전압 이상	주 전원 전압이 한계값을 넘은 경우 ^*1
15	E-015	위치 오차 초과 이상	모터가 운전을 완료한 후 설정값 이상의 위치 오차가 발생한 경우 ^*2
16	E-016	비상정지 회로 이상	TQOFF1 과 TQOFF2 의 입력 상태가 서로 다른 경우

* 1 : 각각의 한계값/설정값은 고정되어 있으며 모터에 따라 다릅니다.
* 2 : 각각의 한계값/설정값은 설정되어 있으나 파라미터로 수정할 수 있습니다.
※ 알람이 발생하면 7세그먼트 표시기에는 EtherCAT ID 대신에 에러 코드가 표시됩니다.
※ 자세한 사항은 각 사용설명서를 참고바랍니다.

알람 LED 점멸
(예, 위치 추종 이상)

커넥터

1. 주 전원/제어 전원 접속 커넥터(CN1, CN2)

(CN1)

번호	기능	입력/출력
1	DC_MAIN	입력
2	GND	입력

(CN2)

번호	기능	입력/출력
1	DC_CON	입력
2	GND	입력

2. 모터 접속 커넥터(CN3)

번호	기능	입력/출력
1	F.GND	----
2	U상	출력
3	W상	출력
4	V상	출력

3. 인코더 접속 커넥터(CN4)

번호	기능	입력/출력
1	SL+	입력
2	SL-	입력
3	MA+	입력
4	MA-	입력
5	CS	출력
6	MON	입력
7	DC5V	출력
8	GND	출력
9	F.GND	----
10	F.GND	----

4. 입출력 접속 커넥터(CN5)

번호	기능	입력/출력
1	LIMIT+	입력
2	LIMIT-	입력
3	ORIGIN	입력
4	Digital In1	입력
5	Digital In2	입력
6	Digital Out1	출력
7	Digital Out2	출력
8	Digital Out3	출력
9	OUT_COM	입력
10	IN_COM	입력
11	TQOFF1_P	입력
12	TQOFF1_N	입력
13	TQOFF2_P	입력
14	TQOFF2_N	입력
15	OVRTQ	입력
16	GND	출력

4. 브레이크 접속 커넥터(CN6)

번호	기능	입력/출력
1	BRAKE+	출력
2	BRAKE-	출력

5. 회생저항 접속 커넥터(CN7)

번호	기능	입력/출력
1	RR+	출력
2	RR-	출력

6. EtherCAT 통신 접속 커넥터(CN8, CN9)

번호	기능
1	TD+
2	TD-
3	RD+
4	----
5	----

번호	입력/출력
6	RD-
7	----
8	----
Connector Hood	F.GND

7. USB 커넥터(CN10)

번호	기능
1	V_BUS
2	D-
3	D+
4	----
5	GND